道路の整備財源を借入金などによって調達し、その借入金の償還のために料金を課すものであり、借入金の全額償還後は、当該道路は無料開放される。

日本では、戦後、遅れていた高規格道路の整備を早期に進めるため、1952年（昭和27年）に道路整備特別措置法（旧法）が制定され、本格的な有料道路制度が誕生した。1956年（昭和31年）には道路整備特別措置法（新法）および日本道路公団法、1959年（昭和34年）に首都高速道路公団法、1962年（昭和37年）に阪神高速道路公団法、1970年（昭和45年）に本州四国連絡橋公団法および地方道路公社法が制定され、多くの有料高速道路の整備が進められた。なお、公団方式に対する様々な批判を受け、2004年（平成16年）に道路関係四公団民営化関連４法が制定された。2005年に４公団は廃止され、６つの高速道路株式会社と独立行政法人日本高速道路保有・債務返済機構が設立された。