道路の線形は直線を曲線で結ぶのではなく、大きな円曲線を緩和曲線でなめらかに連続させるのがよいとされている。

平面線形要素には、直線、円曲線、緩和曲線の３つがある。これらが線形要素としてうまく組み合わされると、自動車は全線を設計速度に近い一様な速度で走行できる。どの線形要素を適用するかは、周辺環境の特性を考慮する必要がある。

平面線形要素における円曲線は、その区間を走行する運転者には常に新しい刺激が加えられて変化の多いものとなる。しかし、設計速度に対して小さすぎる曲線半径の円曲線を走行することは、安定した自動車の車両運動が維持できない、あるいは運転者・乗員にとって不愉快なほど強い横加速度（遠心力）を体感させることになるため、適切な曲線半径を確保することが必要である。また複数の連続する円曲線の半径の組み合わせにおいても留意が必要である。