道路交通法第四条第４項では、信号灯火の意味について、「青色の灯火」、「黄色の灯火」、「赤色の灯火」、「人の形の記号を有する青色の灯火」、「人の形の記号を有する青色の灯火の点滅」、「人の形の記号を有する赤色の灯火」、「青色の灯火の矢印」、「黄色の灯火の矢印」、「黄色の灯火の点滅」、「赤色の灯火の点滅」の別に規定している。